一、项目概述
本次项目为制作一个自动巡线小车，要求制作的小车能够巡场地黑线跑完整个赛道。赛道黑线宽20-30mm，包括直线、弧线、直角弯、锐角弯和交叉路口,根据完成时间和重启次数进行考察。
依据题目要求我们采用可调节探测距离的红外光电传感器作为探测器、利用L298N作为直流电机驱动、利用STM32F103作为主控板、采用9V可充电锂电池供电、以打孔塑料板作为车身、直流电机提供动力。
二、小车结构设计
巡线小车整体结构设计包括传感器模块、电机驱动模块、32开发板和车身。
2.1 传感器模块
因为场地黑线与白色地板对光线的反射系数不同，所以可以根据不同道路情况下反射光的强弱来进行赛道识别，正确巡线。本次我们采用红外光电反射传感器进行巡线检测。
该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出频率的红外线，当检测方向遇到障碍物(反射面)时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号(一个低电平信号)，可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2-30cm，工作电压为3.3V-5V。该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点。